积分滑动模式控制
编辑积分滑模控制（ISMC）， 与传统的滑模控制相比，积分滑模下的系统运动具有与状态空间相等的维数。 在 ISMC 中，系统轨迹总是从滑动面开始。因此，消除了到达阶段，并保证了整个状态空间的鲁棒性。
控制方案
编辑Mathews 和 DECArlo [1] 建议选择一个整体滑动面作为
在这种情况下，存在一个单元或不连续滑动模式控制器来补偿不确定性 h ( x , t ) {dISPlaystyle h(x,t)} 。
Utkin 和 Shi [2] 指出，如果 σ ( 0 ) = 0 得到保证，到达阶段就被消除了。
在这种情况下，当出现不匹配的不确定性时是一个伪逆矩阵[3-5]。
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