平面四杆机构

一个平面四杆机构（英文：四连杆）是由四个成员（例如杆）组成的连接多边形，它们通过角点处的关节相互连接以形成四边形。其他名称是（闭合的）四-连杆机构或四连杆运动链。

由平面四杆机构构成的齿轮称为四连杆齿轮。

平面四杆机构也可用于数学函数的机械表示或从测量系列中凭经验获得的运动分配。

仅通过旋转接头相互连接的平面多边形是可移动的，如果它们

• 连接的枢轴不超过链接的数量，并且
• 它的四肢都没有连接起来形成一个三角形。

然后它们的运行度（自由度）大于或等于零并且是静态欠定的。 相反，理想的桁架由静态确定的链条组成。

平面四杆机构是连杆数量最少的运动链，当其他连杆之一为静止框架时，只有一个从动连杆执行强制运动。 也就是说，如果一个肢体是固定的，而另一个肢体中的一个绕其端点之一旋转，则第三个和第四个肢体将被迫以固定运动与其一起移动。 五角关节需要两次驱动运动。

这种机构被称为连杆机构或更准确地说是曲柄齿轮。

固定（框架）的一侧称为桥，相邻的两个侧称为臂，第四侧是联轴器（杆）。 与联轴器直接和间接相连的所有点称为联轴器点，它们的运动描述了联轴器曲线。

为了确定其中一个连杆是否可以进行完整的旋转，人们应用了 Grashof 规则，该规则指出，在一个平面中，两个连杆之间的连续相对运动只有在最短的长度和最短的长度之和的情况下才有可能最长的链接小于其他两个链接的长度之和。

日常生活和技术中的许多机制都可以追溯到平面四杆机构。