自动泊车

自动泊车是一种自动驾驶汽车的自动驾驶系统，可将车辆从行车道移至停车位，以进行平行，垂直或角度停车。自动泊车系统旨在提高在狭窄的环境中驾驶的舒适性和安全性，在狭窄的环境中需要大量的注意力和经验来驾驶汽车。停车操纵是通过对转向角和速度进行协调控制来实现的，该控制考虑了环境的实际情况，以确保在可用空间内无碰撞运动。

汽车是非完整系统的示例，其中可用控制命令的数量少于代表其位置和方向的坐标的数量。

手动停车是最早的停车辅助系统之一。它使用四个带轮的千斤顶将汽车抬高，然后将其侧向移入可用的停车位。该机械系统于1934年提出，但从未在任何生产模型上提供。

1990年代中期，在INRIA的Ligier 电动汽车上开发了世界上xxx个自动并行停车的实验原型之一。当今 的主要汽车制造商已采用了基本技术，在其汽车中提供了自动停车选项。

自动并行停车算法可在路边定位足够的停车位，在停车位前面为汽车提供方便的起始位置，并执行并行停车操作。自动撤出包括在停车位内定位可供汽车运动的可用空间，将汽车放置在停车位后方的适当位置，以及执行将车辆从停车位撤出到行车道的动作。

自动泊车背后的关键概念是规划和参数化转向角和速度的基本控制曲线，以便在可用空间内获得所需的车辆路径形状。使用来自汽车伺服系统的传感器数据和有关环境的距离测量，将停车动作作为一系列受控运动执行。转向和速度控制是实时计算并执行的。该方法导致执行停车操纵所需的各种路径形状。

1992年，大众汽车在其IRVW（集成研究型大众汽车）Futura 概念车中提出了一种采用四轮转向的自动停车技术，允许其侧向移动以进行平行停车。但是，从未提供该技术的商业版本。四轮转向的概念在德国航空航天中心的电动汽车ROboMObil中得到了重新考虑。车辆停在一个空的停车位前方，并在垂直方向上重新调整四个车轮的方向（在道路上留下橡胶标记），为以后的侧向运动做准备。

2004年，一群与沃尔沃合作的林雪平大学学生开发了一个Evolve项目。通过使用传感器和计算机来控制Volvo S60的转向，加速和制动，Evolve汽车可以自动执行并行停车。

自动停车系统使用各种方法来检测车辆周围的物体。安装在前后保险杠上的传感器既可以用作发送器，也可以用作接收器。这些传感器发出的信号会在车辆附近遇到障碍物时反射回去。然后，汽车将使用飞行时间来确定障碍物的位置。其他系统使用摄像头（例如Omniview技术）或雷达来检测障碍物并测量停车位大小和距路边的距离。

一种自动泊车系统已显示出可以通过减少人为并行泊车和车库泊车操作的手动转向时所承受的压力水平来提高舒适性和安全性。

2003年，丰田开始出售其具有自动并行停车功能的日本Prius 混合动力汽车，该功能作为选项提供，称为智能停车辅助系统。2006年，雷克萨斯向重新设计的雷克萨斯LS轿车添加了自动泊车系统；它平行于公园以及角度公园。2009年，福特从林肯车型开始推出Active Park Assist。它可以并行停车。在2010年，宝马在经过重新设计的5系上引入了一个名为“停车助手”的系统，以执行平行停车。

截至2012年，多家汽车制造商正在开发自动泊车系统。福特和林肯在福特福克斯、Fusion、Escape、Explorer和Flex和林肯MKS和MKT上提供了主动停车辅助。丰田和雷克萨斯在丰田普锐斯V五和雷克萨斯LS460和LS460 L上配备了先进的停车辅助系统。宝马全新的第六代3系 采用了称为停车辅助系统的系统。奥迪在奥迪A6上有一个停车辅助系统。梅赛德斯-奔驰还以不同的价格为其C级、CLS级双门跑车、M级 SUV、E级、S级、GL350、GL450 SUV（GL550的标配）和R级提供了百乐达。

吉普（Jeep）在其2014切诺基（Cherokee）车型上推出了名为ParkSense的自动平行和垂直停车系统。克莱斯勒推出了全新的2015 200轿车，将ParkSense作为SafetyTec套件的一部分提供。

博世计划在2015年发布全自动停车系统。这种无人驾驶系统允许驾驶员下车并通过智能手机激活自动泊车。系统将计算停车动作并xxx周围环境。可以通过智能手表激活BMW i3 的停车辅助系统。