切比雪夫连杆机构

在运动学中，切比雪夫连杆机构是一种四杆连杆机构，将旋转运动转化为近似直线运动。

问题之一是构建将旋转运动转换为近似直线运动的连杆机构。 、

连杆的运动可以被限制为一个输入角度，该角度可以通过速度、力等改变。输入角度可以是与水平方向的连杆 L2 或与水平方向的连杆 L4。 无论输入角度如何，都可以计算连杆 L3 的两个端点（我们将命名为 A 和 B）以及中点的运动。

x A = L 2 cos ⁡ ( φ 1 )

而 B 点的运动将用另一个角度计算，

x B = L 1 − L 4 cos ⁡ ( φ 2 )

最终，我们将根据输入角度写出输出角度，

φ 2 = arcsin

因此，我们可以使用上面定义的两点和中点的定义来写出点 P 的运动。

x P = x A + x B 2

输入角度

在这两种情况下，输入角度的限制是：

φ min = arccos ⁡ ( 4 5 ) ≈ 36.8699 ∘ 。

切比雪夫连杆机构并未在蒸汽机中得到广泛应用，但通常用作水平变幅起重机的“马头”设计。 在此应用中，近似的直线运动从直线的中点移开，但本质上仍然是相同的机制。