SCARA

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写）是一种特殊类型的工业机器人，其结构类似于人的手臂，因此也被称为“水平关节臂机器人”。

SCARA 通常有四个轴和四个自由度。 所有轴都设计为串行运动学，跟随轴的坐标原点只取决于前一个轴的位置。 在 SCARA 中，xxx轴和第二轴本质上是旋转的，第三轴和第四轴通常由一个部件（滚珠丝杠）制成，并允许旋转和线性运动。 机器人的工具安装在 Z 轴的下端。

SCARA 有不同的尺寸——最常见型号的范围在 100 毫米到 1,200 毫米之间。 这种类型的机器人可以处理 1 公斤到 200 公斤的有效载荷。

由于其手臂的几何形状，这种机器人的工作区域通常呈肾形。 当然，具体尺寸取决于臂长、角度等具体边界条件。

由于其快速且可重复的运动，这种类型的机器人专为所谓的装配和连接任务以及拾取和放置应用而开发，其中将组件从一个地方移动到另一个地方。 其长处是水平输送、垂直拼接，拼接力小，无横向“偏差”。 Scara 机器人的一个缺点是它只能平行于工作平面工作，因为它缺乏非平面平行表面的自由度。 5 轴或 6 轴机器人适合此类应用。