戏法机器人

戏法机器人是一种被设计为能够成功进行弹跳或抛掷戏法的机器人。设计和建造能够进行杂耍的机器人，既是为了增加和测试对人类运动、杂耍和机器人技术的理解和理论。

戏法机器人可能包括指导手臂/手部运动的传感器，也可能依靠物理方法，如轨道或漏斗来指导道具运动。由于真正的杂耍需要更多的道具而不是手，许多被描述为能够杂耍的机器人并不是这样。

能做两球柱以上的弹跳杂耍机器人最近才被制造出来。然而，克劳德-香农（ClaudeShannon）在20世纪70年代用ErectorSet建造了第 一个杂耍机器人，一个3球弹跳杂耍机器人。

弹跳杂耍比投掷杂耍更容易完成，因为球是在其轨迹的顶部被抓住的，此时它们的运动速度最慢，而香农的机器倾向于通过手上的轨道来纠正投掷错误。

到1992年，乔治亚理工学院的克里斯托弗-G-阿特克森和斯特凡-K-沙尔建造了一个类似的5球弹跳杂耍机器人。

香农的机器被装饰成并命名为W.C.Fields，它使用有凹槽的杯子/轨道，而不是传感器或反馈。香农还设计了一个杂耍定理。

1989年，马丁-比勒和丹尼尔-E-科迪切克制作了一个带有一个旋转杆的杂耍机，先是向一个方向移动，然后向另一个方向移动，在一个不确定长度的喷泉中弹出两个道具。

Sakaguchi等人（1991年）和Miyazaki（1993年）制作了一个单臂双球喷泉杂耍，有一个两自由度的手臂和一个无作用的漏斗形手。

Kizaki和Namiki（2012年）开发了一个高速手臂系统，该系统带有致动的手指，能够在喷泉模式中反复戏耍两个球。

Ploeger等人（2020年）使用基于学习的方法，在一个带有漏斗形手的四自由度机械臂上实现了33分钟的稳定的柱状图案的两球杂耍。

到2011年，布拉格捷克技术大学控制工程系的学生建立了一个5球级联杂耍机器人，其手臂有垂直和水平运动，其手是环形的，并包含一个篮子，提供初始投掷并重新发射任何失败的接球。

迪斯尼研究机构正在开发一种能够传递杂耍的机器人，目的是能够在游客和机械化人物之间提供更多的身体互动。

接触式杂耍在机器人中似乎不太常见，因为它与人一样。然而，在2010年，开发了一个机器人，能够将一个有凹槽的圆盘从中心滚过边缘，然后滚到一个能够旋转的八字形轨道的另一边的中心。