六足机器人

六足机器人是一种机械车辆能走动的六个腿。由于机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，因此六脚机器人在移动方式上具有很大的灵活性。如果腿变得残疾，机器人可能仍然可以行走。此外，并非所有机器人腿都需要稳定性。其他腿可以自由到达新的脚位置或操纵有效载荷。

许多六足机器人在生物学上都受到六足动物 运动的启发。六足动物可用于测试有关昆虫运动，运动控制和神经生物学的生物学理论。

六足动物的设计在腿部安排上有所不同。受昆虫启发的机器人通常是横向对称的，例如Carnegie Mellon的RiSE机器人。径向对称的六足动物是JPL的 ATHLETE（全地形六角形外星探险者）机器人。

通常，单个腿的自由度范围为2到6 。六足脚通常是尖的，但也可以贴上粘性材料以帮助攀爬墙壁或轮子，以便机器人在地面平坦时可以快速行驶。

最常见的是，六足动物是由步态控制的，这些步态使机器人可以向前，转向，甚至可以避开步伐。一些最常见的步态如下：

• 备用三脚架：一次在地面上有3条腿。
• 四足
• 爬行：一次只移动一条腿。

六足动物的步态通常是稳定的，即使在稍微多岩石和不平坦的地形中也是如此。

运动也可能是不步态，这意味着腿部运动的顺序不是固定的，而是由计算机根据感测到的环境选择的。这在崎rock的地形中可能最有用，但是现有的运动计划技术在计算上非常昂贵。

选择昆虫作为模型是因为它们的神经系统比其他动物更简单。同样，复杂的行为也可以归因于少数神经元，并且感觉输入和运动输出之间的路径相对较短。昆虫的步行行为和神经体系结构可用于改善机器人的运动能力。相反，生物学家可以使用六足动物机器人测试不同的假设。

受生物启发的六足动物机器人很大程度上取决于用作模型的昆虫种类。在蟑螂和竹节虫是两种最常用的昆虫种类; 两者都已在伦理学和神经生理学方面进行了广泛的研究。目前尚不知道完整的神经系统，因此，模型通常结合不同的昆虫模型，包括其他昆虫的模型。

昆虫的步态通常通过两种方法获得：集中式和分散式控制架构。集中控制器直接指定所有分支的过渡，而在分散式架构中，六个节点（分支）在并行网络中连接；步态由相邻腿之间的相互作用引起。