移动机器人

移动机器人是一种能够进行运动的自动机器。移动机器人学通常被认为是机器人学和信息工程的一个子领域。

移动机器人具有在其环境中移动的能力，不固定在一个物理位置上。

移动机器人可以是自主的（AMR--自主移动机器人），这意味着它们能够在一个不受控制的环境中导航，而不需要物理或电子机械引导装置。或者，移动机器人可以依靠引导装置，让它们在相对可控的空间内行走预先确定的导航路线。相比之下，工业机器人通常或多或少是静止的，由一个关节臂（多关节操纵器）和抓手组件（或末端效应器）组成，连接到一个固定的表面。的关节。

移动机器人在商业和工业环境中已经变得越来越普遍。多年来，医院一直使用自主移动机器人来移动材料。仓库已经安装了移动机器人系统，以有效地将材料从存货架上移到订单执行区。

移动机器人也是当前研究的一个重点，几乎每所主要大学都有一个或多个实验室专注于移动机器人的研究。移动机器人也出现在工业和安全环境中。

移动机器人的组成部分是一个控制器、传感器、执行器和动力系统。控制器通常是一个微处理器、嵌入式微控制器或个人电脑（PC）。使用的传感器取决于机器人的要求。这些要求可能是测距、触觉和接近感应、三角测距、避免碰撞、位置定位和其他具体应用。执行器通常是指移动机器人的电机，可以是轮式或腿式的。为了给移动机器人供电，我们通常使用直流电源（也就是电池），而不是交流电源。

移动机器人可按以下方式分类。

它们所处的环境：

陆地或家庭机器人通常被称为无人地面车辆（UGVs）。它们最常见的是轮式或履带式，但也包括有两条或多条腿的机器人（人形，或类似动物或昆虫）。

交付与运输机器人可以在工作环境中移动材料和物资空中机器人通常被称为无人驾驶航空器（UAV）。

水下机器人通常被称为自主水下航行器（AUV）。

极地机器人，设计用于导航冰冷的、充满裂缝的环境。

它们用来移动的设备，主要有：有腿机器人：类似人类的腿（即安卓机）或类似动物的腿。

有轮子的机器人。

有轨道移动机器人。

导航移动机器人，导航有许多类型。

手动远程操作的机器人完全由驾驶员用操纵杆或其他控制装置控制。该设备可以直接插在机器人上，可以是一个无线操纵杆，也可以是一个无线计算机或其他控制器的附件。

远程操作的机器人通常用于使操作者不受伤害。

守护式远程操作机器人具有感知和避开障碍物的能力，但会像手动远程操作下的机器人一样，以其他方式进行导航。很少有移动机器人只提供守卫式远程操作（见下文的滑动自主性）。

一些最早的自动导引车（AGVs）是跟线移动机器人。它们可能跟随画在或嵌在地板或天花板上的视觉线或地板上的电线。

这些机器人大多采用简单的将线保持在中心的传感器算法。它们不能绕过障碍物；它们只是在有东西阻挡其路径时停下来等待。Transbotics、FMC、Egemin、HKSystems和许多其他公司仍在销售这种车辆的许多例子。

这些类型的机器人仍然在知名的机器人社会中广泛流行，作为学习机器人技术的犄角旮旯的xxx步。

具有随机运动的自主机器人基本上会从墙上弹起，无论这些墙是否被感知。

自主引导的机器人至少知道一些关于它在哪里的信息，以及如何到达各种目标和或沿途的路标。定位或对其当前位置的了解，是通过一种或多种手段计算出来的，使用的传感器包括电机编码器、视觉、立体视觉、激光和全球定位系统。定位系统通常使用三角测量法、相对位置和/或蒙特卡洛/马尔科夫定位法来确定平台的位置和方向，由此它可以规划一条通往下一个航点或目标的路径。它可以收集带有时间和位置标记的传感器读数。