Delta机器人

Delta 机器人是具有杆动力学的平行臂机器人。 该工业机器人的至少三个手臂的形状让人联想到希腊字母 delta (Δ)。 台达机器人轻便快捷，广泛应用于工厂包装及组装。

蜘蛛状三角洲机器人轴的相互作用形成了一个封闭的运动链。 Delta 机器人的底座安装在移动部件上方，即悬挂在天花板上。 至少三个铰接臂从那里向下延伸。 这些臂的末端依次连接到一个较小的三角形平台。 这种类型的机器人的驱动技术是特殊的：当位于底座中的步进电机驱动关节臂的轴时，安装在下方的平台沿 X、Y 和 Z 横向路径移动 - 视觉上位于机器人的侧面一个平行四边形。 根据自由度的数量，Delta 机器人还可以进行旋转运动。 这种类型的机器人可以通过线性和旋转致动器移动。 与关节臂机器人相比，这种结构的优点是瞄准精度高。 然而，这也伴随着相对有限的工作范围和较低的xxx负载。 由于电机不在关节中，而是在底座中，因此机械臂非常轻。 这会产生低惯性，从而产生可实现的高速度和加速度。

由于其速度快，包装行业以及医疗和制药行业都喜欢使用 Delta 机器人。 即使它的僵硬听起来像是一个缺点，医院在手术期间也会从中受益。 此外，Delta机器人可以进行高精度的组装工作，被广泛用作3D打印机。 根据 Heise 的说法，由于它们在抓取和放置物体时非常精确，因此被用作拾取和放置机器人。

目前的一个实际例子：2018年初，哈佛大学展示了一个只有几毫米大小、测量偏差非常小的工业机器人。 该原型与它的老大哥一样精确和快速，后者通常在一米长的立方体箱中工作。 新的 Delta 机器人可用于从计算机板上拾取和放置任务，也可用于外科手术，以消除外科医生的颤抖并xxx程度地减少错误。