自主水下载具

自主水下航行器（也称专业文献中的AUV）属于无人水下航行器的范畴，在海中自主执行任务。

例如，石油和天然气行业在安装海底基础设施之前使用它们在海上创建区域的详细测深图。 AUV 还用于电缆和管道检查。 AUV 最常见的军事应用是水雷探测和防御。AUV 还用于海洋学研究，例如收集测深数据，探测甲烷沉积物并在深海中寻找热液喷口。

自主潜水机器人一般呈鱼雷形，由船尾的螺旋桨提供动力。 与遥控水下航行器 (ROV) 相比，它们完全独立工作，即独立于运载船且无需电缆。 如今，建造的 AUV 水深可达 6000 米。 滑行 AUV（滑翔机）的潜水时间从数小时和数天到数月不等。 AUV 在部署过程中几乎不需要技术和后勤支持。 您可以在载人潜水器或 ROV 无法穿透的区域工作，例如冰区。

AUV 的自主运行带来了特殊的技术挑战：

• 必须确保驱动器、车辆传感器和有效载荷组件的电源供应。 操作所需的所有电能都必须在车辆上运输。 迄今为止，电池和蓄电池主要用于此目的，但也使用燃料电池和不依赖空气的柴油发动机（闭式循环柴油发动机）。
• AUV 需要复杂的控制软件，以便它们能够自主做出决策。 例如，他们必须识别并避开路线上的障碍，或者对传感器故障等技术问题做出适当反应。

• 即使在出现错误的情况下，AUV 也几乎不可能进行通信，因为无线电信号会被水强烈吸收； 因此必须制定适当的应急方案。 由于在发生错误时它们无法出现在极地冰层下，因此 AUV 在此类任务中相对经常丢失。

目前，AUV 是一些处理车辆核心问题的研究项目的主题。 重点是车辆的小型化、同时定位和建图，这在二维情况下可以认为是解决的问题，但在三维水下环境中被认为是未解决的问题，以及自主决策。