摆线驱动

摆线驱动是用于降低速度的机构输入轴按一定的比率。摆线减速机能够以非常低的背隙在紧凑的尺寸中实现相对较高的传动比。

输入轴驱动偏心轴承，偏心轴承又驱动摆线盘进行偏心摆线运动。该圆盘的周边与一个固定的环形齿轮啮合，并具有一系列穿过圆盘表面放置的输出轴销或滚子。当摆线盘旋转时，这些输出轴销直接驱动输出轴。圆盘的径向运动不会传递到输出轴。

输入轴偏心安装在滚动轴承（通常是圆柱滚子轴承）上，从而使摆线盘在圆周上摆动。当摆线盘被推向齿圈时，它会围绕轴承独立旋转。这类似于行星齿轮。圆盘和输出的旋转方向与输入轴的旋转方向相反。

齿圈上的销数大于摆线盘上的销数。这导致摆线盘绕轴承旋转的速度快于输入轴的旋转速度，从而在与输入轴旋转相反的方向上产生整体旋转。

摆线盘的孔比进入其中的输出辊销稍大。输出销将在孔中移动，以通过摆线盘的摆动实现输出轴的稳定旋转。

摆线盘通常设计有一个缩短的摆线，以xxx限度地减少盘的偏心和高速时相关的不平衡力。出于这个原因，两个摆线盘通常以180°偏移安装。

许多现代精密驱动器通过多个轴提供偏心运动，这些轴也传递输出力，通常2到5个轴以与最基本设计的输出辊相同的圆形图案排列。轴由中心输入轴通过类似行星的齿轮驱动。由于这些轴始终由输入齿轮对齐，这允许输出通过滚柱轴承而不是间断的表面接触来传递。由于行星输入，这实际上是一个两级驱动器，并且可以设计为由高速无刷电机直接驱动。这种类型通常用于机器人执行器。

由于驱动器的偏心特性，如果摆线盘没有通过第二个盘或配重来平衡，它将产生通过从动轴和主体传播的振动。这会增加摆线盘外齿和轴承组件的磨损。使用两个圆盘可以纠正静态不平衡，但仍然存在小的动态不平衡。对于大多数应用程序来说，这通常被认为是可以接受的。为了减少振动，高速驱动器使用三个或更多磁盘来纠正不平衡；外部圆盘一致移动，与中间的圆盘相反，中间圆盘的质量是后者的两倍。

与渐开线齿轮箱不同，摆线驱动器具有零背隙和高扭矩能力，同时尺寸紧凑。它们在需要高扭矩低速的情况下很有用。与任何基于齿轮的传动装置（例如行星齿轮装置）相比，摆线驱动装置的尺寸可以设计为具有显着更高的接触面积。它们一次通过许多齿施加力，相对于尺寸允许非常高的扭矩输出，但需要滑动接触。