精密单点定位

精密单点定位（PPP）是一种全球导航卫星系统（GNSS）定位方法，可以计算非常精确的位置，在良好条件下误差小至几厘米。 PPP 结合了几种相对复杂的 GNSS 位置细化技术，可与接近消费级的硬件一起使用，以产生接近测量级的结果。 PPP 使用单个 GNSS 接收器，这与标准 RTK 方法不同，标准 RTK 方法使用现场临时固定的基站接收器以及相对较近的移动接收器。 PPP 方法与 DGNSS 定位方法有些重叠，DGNSS 定位方法使用xxx参考站来量化系统误差。

PPP 依赖于两个一般的信息来源：直接观测和星历表。

直接观测值是 GPS 接收器可以自行测量的数据。 PPP 的一个直接可观察值是载波相位，即不仅是 GNSS 信号中编码的定时消息，而且还包括该信号的波在给定时刻是上升还是下降。 粗略地说，相位可以被认为是给定 GNSS 卫星和接收器之间的波数中小数点后的数字。 就其本身而言，相位测量甚至无法得出大致位置，但一旦其他方法将位置估计缩小到与单个波长对应的直径（大约 20 厘米）以内，相位信息就可以改进估计。

另一个重要的可直接观察到的是不同频率的 GNSS 信号之间的差异延迟。 这很有用，因为位置误差的一个主要来源是 GNSS 信号在电离层中减慢方式的可变性，而电离层受太空天气的影响相对难以预测。 电离层是分散的，这意味着不同频率的信号会被不同程度地减慢。 通过测量不同频率信号之间的延迟差异，接收器软件（或稍后的后处理）可以建模和消除任何频率的延迟。 这个过程只是近似的，并且仍然存在非分散的延迟源（特别是来自对流层中四处移动的水蒸气），但它显着提高了精度。

星历表是 GNSS 卫星轨道的精确测量值，由大地测量界（国际 GNSS 服务和其他公共和私人组织）利用全球地面站网络进行。 卫星导航的工作原理是卫星在任何给定时间的位置都是已知的，但实际上，微流星体撞击、太阳辐射压力的变化等意味着轨道无法完全预测。 卫星广播的星历表是较早的预报，长达数小时之久，并且不如经过仔细处理的卫星实际位置观测结果准确（最多几米）。 因此，如果 GNSS 接收器系统存储原始观测值，则稍后可以根据比 GNSS 消息中更准确的星历表处理它们，从而产生比标准实时计算更准确的位置估计。 这种后处理技术长期以来一直是需要高精度的 GNSS 应用的标准。 最近，诸如 APPS（美国宇航局喷气推进实验室的自动精确定位服务）等项目已开始在互联网上以极低的延迟发布改进的星历表。 PPP 使用这些流近乎实时地应用与过去在后处理中完成的相同类型的校正。

精确定位越来越多地应用于机器人、自主导航、农业、建筑和采矿等领域。

与传统的消费者 GNSS 方法相比，PPP 的主要弱点是它需要更多的处理能力，需要外部星历校正流，并且需要一些时间（最多几十分钟）才能完全准确地收敛。 这使得它对车队跟踪等应用相对没有吸引力，在这些应用中，厘米级精度通常不值得额外的复杂性，而在机器人等领域更有用，在这些领域可能已经假设了机载处理能力和频繁的数据传输。