史都华平台

史都华平台是一种平行机械手，具有六个棱柱形致动器，通常是液压千斤顶或电动线性致动器，成对连接到平台底板上的三个位置，交叉到顶板上的三个安装点。 所有 12 个连接都是通过万向节进行的。 放置在顶板上的设备可以在六个自由度上移动，自由悬挂的物体可以在其中移动：三个线性运动 x、y、z（横向、纵向和垂直），以及三个旋转 （俯仰、滚转和偏航）。

史都华平台还有其他各种名称。 在许多应用中，包括在飞行模拟器中，它通常被称为运动基座。 由于其可能的运动，它有时被称为六轴平台或 6-DoF 平台，并且由于运动是由多个执行器的运动组合产生的，由于协同作用，它可能被称为协同运动平台 执行器编程方式之间的（相互交互）。 由于该设备有六个致动器，它通常被称为六足（六腿），这个名称最初是由 Geodetic Technology 注册的，用于机床中使用的史都华平台。

这种专门的六插孔布局首先由英国的 V E (Eric) Gough 使用，并于 1954 年投入使用，该设计后来在 D Stewart 向英国机械工程师协会发表的 1965 年论文中公开。 1962 年，在 Stewart 的论文发表之前，美国工程师 Klaus Cappel 独立开发了同样的六足动物。 克劳斯为他的设计申请了专利，并将其授权给xxx家飞行模拟器公司，并建造了xxx台商用八面体六足运动模拟器。

虽然史都华平台这个标题很常用，但有人认为 Gough – 史都华平台是一个更合适的名字，因为原来的史都华平台设计略有不同，而其他人则认为这三位工程师的贡献应该 被认可。

在工业应用中，线性液压执行器通常因其简单而独特的逆运动学封闭形式解以及良好的强度和加速度而被使用。

对于原型制作和低预算应用，通常使用旋转伺服电机。 如 Robert Eisele 所示，旋转执行器的逆运动学也存在独特的封闭形式解决方案

史都华平台在飞行模拟器、机床技术、电子动画、起重机技术、水下研究、地震模拟、空对海救援、机械公牛、卫星天线定位、六足望远镜、机器人和骨科方面都有应用 外科手术。

史都华平台的设计广泛应用于飞行模拟器，尤其是需要全部6个自由度的全飞行模拟器。 此应用程序由 Redifon 开发，其模拟器可用于波音 707、Douglas DC-8、Sud Aviation Caravelle、Canadair CL-44、波音 727、Comet、Vickers Viscount、Vickers Vanguard、Convair CV 990、Lockheed C- 到 1962 年有 130 架 Hercules、Vickers VC10 和 Fokker F-27。

在这个角色中，有效载荷是一个复制的驾驶舱和一个视觉显示系统，通常有多个通道，用于向正在接受训练的机组人员展示外部世界的视觉场景。

类似的平台用于驾驶模拟器，通常安装在大型 X-Y 平台上以模拟短期加速。 可以通过倾斜平台来模拟长期加速度，一个活跃的研究领域是如何将两者结合起来。

美国国家标准与技术研究院 (NIST) 的 James S. Albus 开发了 Robocrane，平台悬挂在六根电缆上，而不是由六个插孔支撑。

美国宇航局开发的低冲击对接系统使用史都华平台在对接过程中操纵航天器。

Motek Medical 开发的计算机辅助康复环境使用史都华平台结合虚拟现实进行高级生物力学和临床研究。

J. Charles Taylor 博士使用史都华平台开发了 Taylor Spatial Frame，这是一种用于骨科手术的外固定器，用于矫正骨骼畸形和治疗复杂骨折。

• xxx份申请：Eric Gough 是一名汽车工程师，在英国伯明翰的邓禄普轮胎工厂工作。 他在 1950 年xxx发了他的通用轮胎测试机（也称为通用钻机），他的平台在 1954 年投入使用。该钻机能够在组合负载下对轮胎进行机械测试。 高夫博士于 1972 年去世，但他的测试设备一直使用到 80 年代后期工厂关闭并拆除。